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嵌入式實時操作系統(tǒng)（RTOS）是一種專門為嵌入式系統(tǒng)設(shè)計的操作系統(tǒng)，其核心特征是能夠保證在嚴(yán)格的時間限制內(nèi)完成任務(wù)處理。因此需要從各方面努力保證操作響應(yīng)的實時性。因此混合性關(guān)鍵任務(wù)調(diào)度和資源隔離機制就顯得尤為重要。

混合性關(guān)鍵任務(wù)是指在同一硬件平臺上運行具有不同關(guān)鍵性等級任務(wù)的系統(tǒng)。

一般來說，常見的任務(wù)包括：安全性關(guān)鍵任務(wù) 任務(wù)性關(guān)鍵任務(wù) 非關(guān)鍵任務(wù)

常見的調(diào)度策略有：

1固定優(yōu)先級調(diào)度，每個任務(wù)分配靜態(tài)優(yōu)先級 關(guān)鍵性高的任務(wù)通常獲得更高的優(yōu)先級

2關(guān)鍵性單調(diào)優(yōu)先級分配，關(guān)鍵性越高 優(yōu)先級越高；同一關(guān)鍵性級別內(nèi)采用速率單調(diào)(RM)或截止時間單調(diào)(DM)分配

3 自適應(yīng)調(diào)度策略，有模式切換調(diào)度 彈性調(diào)度 資源預(yù)留調(diào)度

4 虛擬化調(diào)度，使用微內(nèi)核隔離不同關(guān)鍵性任務(wù)，每個關(guān)鍵性級別運行在獨立的虛擬機   或分區(qū)中

    常見的資源隔離機制有：

1 時間隔離

     時間分區(qū)調(diào)度：將CPU的時間劃分成固定時隙

     時間觸發(fā)架構(gòu)：基于全局時鐘的確定性調(diào)度

2 空間隔離

    內(nèi)存保護單元(MPU):限制任務(wù)對內(nèi)存區(qū)域的訪問

    內(nèi)存管理單元(MMU):更精細(xì)的虛擬內(nèi)存管理

3 通信隔離

   受保護的通信通道：關(guān)鍵性域間通信需要安全通道

   時間觸發(fā)通信：基于預(yù)定的時間表的確定性通信

4 硬件輔助隔離

   TrustZone技術(shù)（ARM）:劃分安全世界和非安全世界

   IOMMU：隔離外設(shè)訪問

   緩存分區(qū)：防止緩存干擾